IAI機械手-黃驊市
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RV減速器是由傳統(tǒng)擺線齒輪箱和行星齒輪箱發(fā)展而來的新型傳動機構(gòu)。它具有結(jié)構(gòu)緊湊、傳動大、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高等優(yōu)點。它已廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人。工業(yè)機器人伺服電機的動力通過減速器輸入軸的齒輪箱傳遞，從而使輸出軸的大齒輪聯(lián)動，達到減速的目的。大小齒輪的傳動比也是傳動比。
RV減速器工作原理：在RV減速器殼體的內(nèi)圈安裝一個圓柱銷。RV傳動裝置的偏心運動會導(dǎo)致銷和RV傳動裝置組裝和連接。同時，多個RV齒輪箱抓取，增加了負(fù)載能力。由于RV齒數(shù)比銷少一個，當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一圈時，當(dāng)殼體固定時，RV齒輪和輸入軸沿相同方向旋轉(zhuǎn)一個齒。出口可以是殼體或傳動軸。當(dāng)殼體固定時，傳動軸為輸出，輸出方向相同。當(dāng)傳動軸固定時，殼體就是輸出，輸出方向正好相反。
2.諧波減速器
諧波減速器是低負(fù)載工業(yè)機器人常用的一種新型齒輪減速器傳動機構(gòu)。它由固定的剛性輪、柔性輪和波浪發(fā)生器組成，其中剛性輪的齒數(shù)略高于柔性輪的齒。諧波減速器具有傳動大、體積小、部分零件、傳動效率高等優(yōu)點，這種單臺傳動比可達50-4000，傳動效率可達92%-96%。諧波減速器由三個主要部件組成：波浪發(fā)生器、柔性傳動裝置和剛性傳動裝置。波浪發(fā)生器將柔性傳輸變?yōu)榭烧{(diào)節(jié)的彈性變形和剛性傳輸網(wǎng)格，用于運動和電力傳輸。變速器可以實現(xiàn)高減速比，但其負(fù)載、剛度和壽命不如RV，因此多用于輕載機器人。
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